Aunque salta a la vista que ciertas especies animales se parecen más entre ellas que a otras -una cebra está muy emparentada con un caballo y un burro; y el gato es obviamente un pariente cercano del león-, en la Antigüedad estas semejanzas fueron vislumbradas pero no explicadas por los filósofos griegos. Hubo que esperar a la aparición de la teoría de la evolución en el siglo XIX para comenzar a entender el largo trayecto histórico que asocia a los primeros animales con otros más complejos.