Gran parte de lo que se dice sobre el yoga es engañoso. Tomemos dos ejemplos: no tiene cinco mil años de antigüedad, como comúnmente se afirma, ni significa exclusivamente «unión». En el que es quizá el texto más famoso, los Yoga Sutras de Patañjali, el objetivo es la separación, aislar la conciencia de todo lo demás. Y la evidencia más temprana de la práctica se remonta a unos dos mil quinientos años. Los estudiosos hoy conocen mucho más sobre la historia del yoga, pero su investigación puede ser difícil de consultar y suele estar dirigida más a especialistas que a lectores generales.
Historia del yoga ofrece una visión panorámica de la evolución del yoga desde sus orígenes más antiguos hasta el presente, de forma asequible a todo tipo de lectores. Se puede leer de manera cronológica o utilizarse como guía de referencia para la historia y la filosofía. Cada sección breve aborda un elemento, citando textos tradicionales y poniendo sus enseñanzas en contexto. La intención es mantener las cosas claras sin simplificar en exceso.